Τα Poomsae είναι ασκήσεις που αποτελούνται από προκαθορισμένες αμυντικές, επιθετικές κινήσεις και μετακινήσεις, που εκτελούνται σε μια ακολουθία. Εκτελούνται εναντίων φανταστικών αντιπάλων και αποτελούν την καλύτερη προετοιμασία για την πραγματική μάχη. Από τεχνική άποψη, φανερώνουν το επίπεδο δεξιοτεχνίας του ασκούμενου. Τα μυστικά του Taekwondo είναι κρυμμένα σε αυτές τις όμορφες συνθέσεις. Είναι τα μέσα με τα οποία οι θεμελιώδεις τεχνικές του μεταφέρονται από γενιά σε γενιά.